１１月１７日、二本松城の救援と伊達軍の撃破のために出陣した連合軍と伊達郡が阿武隈川西畔で激突する。連合軍は政宗が陣取る観音堂山に猛攻を加え、一時は本陣にも迫り、政宗は自ら槍を持たなければならないほど苦境に立たされたが、伊達成実の側面攻撃によって何とかこの危機を脱し、勝敗は翌日に持ち越された。しかし、日が明けるとそこには反伊達連合の姿はなかった。政宗にとってはなんとも幸運なことに、房総の里見勢が義重不在の隙をついて進軍を始め、これに備えるため佐竹勢が急遽退却、連合軍は撤退してしまったのであった。
　こうして、政宗は人生最大のピンチを乗り切ることができたが、兵を多く失い、宿将鬼庭良直を失うというこの敗北に等しい被害は伊達軍に大きな影響を与えた。
　しかし、この合戦の教訓によって伊達政宗は一回り武将として大きくなったのだった。

　ちなみに、観音堂山の麓を流れる瀬戸川周辺が激戦地で多数の死者が出たことからその付近を人取橋と呼ぶようになり、この合戦も人取橋の合戦と呼ばれるようになった。